How to use gyroscope/fi
<languages/>
Johdanto
Gyroskooppi on iso apu navigoinnissa. Gyroskooppi on kuten kompassi, eli se antaa suuntakulman suhteessa gyroskoopin resettiin. Gyroskooppia voidaan hyödyntää oikean kääntökulman saamiseksi tai tiettyyn kulmaan ajamiseen. Tässä esitetyt gyroskooppikoodit ovat verrannollisia, mutta ne voidaan implementoida myös esimerkiksi PID-algoritmilla.
Gyroskooppikoodit kannattaa kirjoittaa MyBlock-funktioiksi, jotta voit käyttää niitä uusiksi seuraavissa koodeissasi.
Tässä esitetään kaksi erilaista menetelmää: (i) algoritmi, jolla robotti ajaa suoraan ja (ii) koodi, jolla robotti kääntyy tiettyyn kulmaan.
Robotti
Lähes kaikki robotit toimivat, mutta nämä esimerkit on tehty Verne/ Asimov 2-robotilla.
Anturit
Gyroskooppia käytetään.
Esimerkkivideot
Molemmista eri tavoista on videot.
Teoriaa
Gyroskoopin rajoitukset tulee tietää. Esimerkiksi magneettikenttä aiheuttaa häiriöitä anturin arvoihin. On erittäin tärkeää, että anturi on aivan paikallaan, kun käynnistät ohjelman. Muutoin se saattaa ruveta driftaamaan. Jos anturi driftaa, helpoin tapa korjata se on irroittaa johto ja kytkeä se uudestaan. Yleensä se toimii ensimmäisestä kerrasta.
Esimerkkikoodi
Ensimmäinen esimerkki kertoo resetoinnin ja miten käytät verrantoa suoraan ajamiseen. Toinen koodi hyödyntää verrantoa annettuun suuntaan ajamiseen.
Exercises
- Make the robot to always turn the shorter distance.
- Make the robot to always turn the longer distance.
- Use the Modulo operator to fix the number of turns the robot makes during the drive.
- Make a MyBlock that drives, and turns the robot as LEGOs steering block, but while using the gyro sensor.
This course is supported by Meet and Code. The course is made in collaboration with Robotiikka- ja tiedekasvatus ry.
Back to Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G
