Line follower proportional py v2/fi
<languages />
Johdanto
Robotti
Ideat ja periaatteet toimivat lähes kaikille roboteille, mutta tämä on testattu Asimovilla.
Anturit
Käytetään vrisensoria reflected light intensity -moodissa, ja portissa numero 3.
Esimerkki
Teoriaa
Itseasiassa verrannollinenkin viivanseuraajaa seuraa vain viivan toista puolta. Robotin kääntöarvo (lähes kääntösäde) lasketaan anturin suurimmasta, pienimmästä ja tämänhetkisestä arvosta. Verrannollisuuskerroin P kertoo, kuinka nopeasti robotti kääntyy.
Python v2:ssa ohjausfunktion arvot pitävät olla välillä -100...100, joka saadaan aikaiseksi Pythonin Min- ja Max-funktioilla.
Esimerkkikoodi
#!/usr/bin/env python3
# https://sites.google.com/site/ev3devpython/
#Sensor port convention:
#port 3 = color
#port 1 = touch, port 2 = gyro, port 3 = color, port 4 = infrared or ultrasonic.
#84 is Max
#30 is Min
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor
from ev3dev2.motor import MoveSteering, OUTPUT_B, OUTPUT_C
from time import sleep
import os
os.system('setfont Lat15-TerminusBold32x16')
steer_pair = MoveSteering(OUTPUT_B, OUTPUT_C)
steer_pair.on(steering=0, speed=10)
cl = ColorSensor()
clMax = 84
clMin = 30
clAve = (clMax + clMin)/2
P = 2.0
clN = clAve
steering = 0
while True:
clN = cl.reflected_light_intensity
#print( clN )
#print( clAve )
steering = P*( clN - clAve )
steering = min(steering, 100)
steering = max(steering, -100)
print( steering )
steer_pair.on(steering=steering, speed=20)
steer_pair.off()
sleep(5)
Harjoituksia
1. Robotin debuggaus helpottuu, kun saat sen puhumaan. Käytä Sound.speak("White").wait() -käskyä jotta saat kertomaan mitä se näkee. Voit käyttää myös sound.beep()-käskyä. Äänikirjasto pitää importata import Sound -käskyllä.
2. Make the robot move faster. Note that you need to change the parameters according to your line to follow (and robot). Generally, it is advised to change only one value at time. Time your original time and try to make it half.
3. Let the robot use the other side of the line.
4. Now the while loop is forever. Make the robot stop when the right has turned 3.4 revolutions. See ev3 Python for help.
5. Let the robot end when it encounters a silver tape (highly shiny).
6. The Rescue is robot game such that it needs to follow the dashed line. So, make a line with a segment missing, but make your robot to still overlap the missing segment and follow the line on the other side of the missing segment.
About
This course is supported by Meet and Code. The course is made in collaboration with Robotiikka- ja tiedekasvatus ry.
