Suoraan ajo gyroskoopilla ev3-g

<languages />

<translate>

Johdanto

Suoraan ajaminen on kohtuullisen haastavaa. Se riippuu mm. robotin painopisteestä, renkaista tai alustasta, missä robotti kulkee. Gyroskooppi on anturi mikä mittaa kulmakiihtyvyyttä ja myös kulmaa. Kulmakiihtyvyys kertoo, kuinka nopeasti gyroskoopin suunta muuttuu.

Anturit

Gyroskooppianturi täytyy asentaa tukevasti ja hyvin paikalleen.

Teoriaa

Gyroskooppi on herkkä laite. Käynnistettäessä robottia (ohjelmaa) se ei saa liikkua yhtään. LEGOn gyroskooppi on hyvä laite, mutta välillä se lähtee kulkemaan omiaan eli driftaamaan (kts video). Sen korjaamiseksi on useita eri tapoja, mutta yksinkertaisin on irrottaa johto ja aloittaa alusta. Jos menetelmä ei toimi ekasta kerrasta, toisella kertaa se toimii.

Suoraan ajaminen gyroskoopilla on samanlaista kuin suoraan ajaminen verrannollisella viivanseuraajalla. Luetaan gyroskoopin lukema ja käytetään sitä robotin suuntaamiseen eli rattilohkoon (Move Steering). Homma laitetaan silmukkaan ja kannattaa laittaa myös punainen matikkalohko nopeuttamaan tai hidastamaan toimintaa.

Esimerkkikoodi

Tehtäviä

1. Häiritse robottia sen ajaessa suoraan hieman tökkäämällä sitä. Korjaako se suunnan?
2. Laita robotti kulkemaan nopeammin. Riittääkö matikkalohkon kerroin korjaamaan suoraan ajamisen?
3. Laita robotin toispuoleiset renkaat eri materiaaleille, esimerkiksi toinen puoli maton päälle. Toimiiko robotti näillä parametreilla vai pitääkö muuttaa?
4. Käynnistä ohjelma robotin osoittaessa eri suuntiin. Mitä tapahtuu?
5. Laita robotin toiselle puolella paljon painoa ja kokeile, mitä robotti tekee.

</translate>