How to use gyroscope/fi: Difference between revisions

From wikiluntti
VisualWikitext
(Created page with "Gyroskooppi")
 
(Created page with "Takaisin Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G -sivulle.")
 
(19 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 1: Line 1:
<languages/>
<languages/>


=== Introduction ===
=== Johdanto ===


The gyroscope is very powerful tool in navigation. The gyroscope is similar to a compass, and it gives the angle with respect to robot orientation at the reset. The gyroscope can be used to steer the correct amount, or to drive straight at given angle. These gyroscope algorithms are proportional, but it is easy to implement with e.g. the PID algorihm, too.  
Gyroskooppi on iso apu navigoinnissa. Gyroskooppi on kuten kompassi, eli se antaa suuntakulman suhteessa gyroskoopin resettiin. Gyroskooppia voidaan hyödyntää oikean kääntökulman saamiseksi tai tiettyyn kulmaan ajamiseen. Tässä esitetyt gyroskooppikoodit ovat verrannollisia, mutta ne voidaan implementoida myös esimerkiksi PID-algoritmilla.  


The gyroscope driving functions should be done as MyBlock so that they are easy to use at your own codes.  
Gyroskooppikoodit kannattaa kirjoittaa MyBlock-funktioiksi, jotta voit käyttää niitä uusiksi seuraavissa koodeissasi.  


We show two different methods, (i) the robot drives straights, and (ii) the robot steers to a given angle.
Tässä esitetään kaksi erilaista menetelmää: (i) algoritmi, jolla robotti ajaa suoraan ja (ii) koodi, jolla robotti kääntyy tiettyyn kulmaan.


=== Robot ===
=== Robotti ===


Almost any robot will do, though these examples are done by using Verne/ Asimov 2.
Lähes kaikki robotit toimivat, mutta nämä esimerkit on tehty Verne/ Asimov 2-robotilla.


=== Sensors ===
=== Anturit ===


The gyroscope sensor is used.  
Gyroskooppia käytetään.  


=== Example Videos ===
=== Esimerkkivideot ===


The two different methods are shown.
Molemmista eri tavoista on videot.


<youtube>lkucnBnS16Q</youtube>
<youtube>lkucnBnS16Q</youtube>
Line 25: Line 25:
<youtube>g3d5Kh0aT14</youtube>
<youtube>g3d5Kh0aT14</youtube>


=== Theory ===
=== Teoriaa ===


The limitations of gyroscope sensor should be known. E.g. the magnetic field affects the sensor values. Also, the sensor should be exactly still while starting the sensor. Otherwise, it might start drifting. If the sensor starts drifting, the easiest method to make it work properly is to unplug and plug the sensor again. Usually it works on the first replugging.
Gyroskoopin rajoitukset tulee tietää. Esimerkiksi magneettikenttä aiheuttaa häiriöitä anturin arvoihin. On erittäin tärkeää, että anturi on aivan paikallaan, kun käynnistät ohjelman. Muutoin se saattaa ruveta ''driftaamaan''. Jos anturi driftaa, helpoin tapa korjata se on irroittaa johto ja kytkeä se uudestaan. Yleensä se toimii ensimmäisestä kerrasta.




=== Example Code ===
=== Esimerkkikoodi ===


The first example code explains the resetting, and how to use proportional algorithm to drive straight. The second code employs the proportional algorithm to follow a given compass direction.  
Ensimmäinen esimerkki kertoo resetoinnin ja miten käytät verrantoa suoraan ajamiseen. Toinen koodi hyödyntää verrantoa annettuun suuntaan ajamiseen.  


   
   
[[File:Gyro0degrees.png|thumb|The gyro drives to 0 degrees.]]
[[File:Gyro0degrees.png|thumb|Gyroskooppi ohjaan 0-suuntakulmaan.]]


[[File:GyroAngle.png|thumb|The MyBlock version of gyro program to drive the given angle.]]
[[File:GyroAngle.png|thumb|MyBlock-versio gyroskooppiohjelmasta, jolla ajetaan annettuun kulmaan.]]


=== Exercises ===
=== Harjoituksia ===


* Make the robot to always turn the shorter distance.
* Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina lyhyempää matkaa.
* Make the robot to always turn the longer distance.
* Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina pidempää matkaa.
* Use the Modulo operator to fix the number of turns the robot makes during the drive.
* Käytä modulo-operaattoria, joka huomioi jos robotti on kääntynyt jo useita kierroksia.
* Make a MyBlock that drives, and turns the robot as LEGOs steering block, but while using the gyro sensor.
* Tee MyBlock-lohko, joka toimii kuten LEGOn vihreä ohjauslohko, mutta käyttää gyro-anturia suunnan määräämiseen.






This course is supported by [https://meet-and-code.org/ Meet and Code]. The course is made in collaboration with [http://www.fllsuomi.org/ Robotiikka- ja tiedekasvatus ry].
Kurssia tukee rahallisesti  [https://meet-and-code.org/ Meet and Code]. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä [http://www.fllsuomi.org/ Robotiikka- ja tiedekasvatus ry]:n kanssa.
[[File:MeetAndcodeLogo.png|thumb]]
[[File:MeetAndcodeLogo.png|thumb]]


Back to [[Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G]]
Takaisin [[Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G]] -sivulle.

Latest revision as of 20:49, 15 September 2020

<languages/>

Johdanto

Gyroskooppi on iso apu navigoinnissa. Gyroskooppi on kuten kompassi, eli se antaa suuntakulman suhteessa gyroskoopin resettiin. Gyroskooppia voidaan hyödyntää oikean kääntökulman saamiseksi tai tiettyyn kulmaan ajamiseen. Tässä esitetyt gyroskooppikoodit ovat verrannollisia, mutta ne voidaan implementoida myös esimerkiksi PID-algoritmilla.

Gyroskooppikoodit kannattaa kirjoittaa MyBlock-funktioiksi, jotta voit käyttää niitä uusiksi seuraavissa koodeissasi.

Tässä esitetään kaksi erilaista menetelmää: (i) algoritmi, jolla robotti ajaa suoraan ja (ii) koodi, jolla robotti kääntyy tiettyyn kulmaan.

Robotti

Lähes kaikki robotit toimivat, mutta nämä esimerkit on tehty Verne/ Asimov 2-robotilla.

Anturit

Gyroskooppia käytetään.

Esimerkkivideot

Molemmista eri tavoista on videot.

Teoriaa

Gyroskoopin rajoitukset tulee tietää. Esimerkiksi magneettikenttä aiheuttaa häiriöitä anturin arvoihin. On erittäin tärkeää, että anturi on aivan paikallaan, kun käynnistät ohjelman. Muutoin se saattaa ruveta driftaamaan. Jos anturi driftaa, helpoin tapa korjata se on irroittaa johto ja kytkeä se uudestaan. Yleensä se toimii ensimmäisestä kerrasta.


Esimerkkikoodi

Ensimmäinen esimerkki kertoo resetoinnin ja miten käytät verrantoa suoraan ajamiseen. Toinen koodi hyödyntää verrantoa annettuun suuntaan ajamiseen.


Gyroskooppi ohjaan 0-suuntakulmaan.
MyBlock-versio gyroskooppiohjelmasta, jolla ajetaan annettuun kulmaan.

Harjoituksia

  • Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina lyhyempää matkaa.
  • Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina pidempää matkaa.
  • Käytä modulo-operaattoria, joka huomioi jos robotti on kääntynyt jo useita kierroksia.
  • Tee MyBlock-lohko, joka toimii kuten LEGOn vihreä ohjauslohko, mutta käyttää gyro-anturia suunnan määräämiseen.


Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.

Takaisin Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G -sivulle.

Retrieved from "https://wiki.luntti.net/index.php?title=How_to_use_gyroscope/fi&oldid=943"