Line follower proportional py v2/fi: Difference between revisions

From wikiluntti
VisualWikitext
(Created page with "== Esimerkki ==")
No edit summary
 
(10 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 16: Line 16:
<youtube>q8XD_El4DEI</youtube>
<youtube>q8XD_El4DEI</youtube>


== Theory ==
=== Teoriaa ===


The proportional line follower actually follows the other side of the line. The turning radius is calculated using the minimum, maximum and current color sensor readings. Also, a proportional coefficient (P) is introduced. It should be noted that the values of the steering function needs be between -100 and +100. Thus, we employ Python Max and Min function.
Itseasiassa verrannollinenkin viivanseuraajaa seuraa vain viivan toista puolta. Robotin kääntöarvo (lähes kääntösäde) lasketaan anturin suurimmasta, pienimmästä ja tämänhetkisestä arvosta. Verrannollisuuskerroin P kertoo, kuinka nopeasti robotti kääntyy.  


== An Example Code ==
Python v2:ssa ohjausfunktion arvot pitävät olla välillä -100...100, joka saadaan aikaiseksi Pythonin Min- ja Max-funktioilla.
 
== Esimerkkikoodi ==


<syntaxhighlight lang="python">
<syntaxhighlight lang="python">
Line 66: Line 68:
<youtube>6j8KsGABPdU</youtube>
<youtube>6j8KsGABPdU</youtube>


== Exercises ==
== Harjoituksia ==


1. It is difficult to debug the robot as it is silent. Let it say if it is in dark or light area. Use [https://python-ev3dev.readthedocs.io/en/ev3dev-stretch/sensors.html#color-sensor Sound.speak('White').wait()] command or e.g. sound.beep() command. Sound is imported using import Sound command.
1. Robotin debuggaus helpottuu, kun saat sen puhumaan. Käytä ''Sound.speak("White").wait()'' -käskyä jotta saat kertomaan mitä se näkee. Voit käyttää myös ''sound.beep()''-käskyä. Äänikirjasto pitää importata ''import Sound'' -käskyllä.


2. Make the robot move faster. Note that you need to change the parameters according to your line to follow (and robot). Generally, it is advised to change only one value at time. Time your original time and try to make it half.
2. Optimoi robotti kulkemaan nopeammin. Huomaa, robotti, viiva ja valoisuus vaikuttavat nopeuteen. Yleensä kannattaa muuttaa vain yhtä arvoa koodista kerralla. Yritä puolittaa alkuperäinen aika.


3. Let the robot use the other side of the line.
3. Käytä viivan toista puolta.


4. Now the while loop is forever. Make the robot stop when the right has turned 3.4 revolutions. See [https://sites.google.com/site/ev3devpython/learn_ev3_python/using-motors ev3 Python] for help.
4. Yllä esityssä koodissa robotti jatkaa matkaansa ''ikuisesti''. Laita robotti pysähtymään, kun oikea rengas on kiertänyt 3,4 kierrosta. Katso [https://sites.google.com/site/ev3devpython/learn_ev3_python/using-motors]-sivulta apua.


5. Let the robot end when it encounters a silver tape (highly shiny).
5. Käske robottia pysähtymään, kun valoanturi on hopeateipin päällä.


6. The Rescue is robot game such that it needs to follow the dashed line. So, make a line with a segment missing, but make your robot to still overlap the missing segment and follow the line on the other side of the missing segment.
6. Pelastus-lajissa robotin pitää seurata katkoviivaa. Tee siis viiva, josta puuttuu pätkiä. Ohjelmoi robottisi kulkemaan suoraan, jos viiva katkeaa, ja jatkamaan seuraavalla viivalla viivanseurantaa.




Line 89: Line 91:
== About ==  
== About ==  


This course is supported by [https://meet-and-code.org/ Meet and Code]. The course is made in collaboration with [http://www.fllsuomi.org/ Robotiikka- ja tiedekasvatus ry].
Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.
 
[[File:MeetAndcodeLogo.png|thumb]]
[[File:MeetAndcodeLogo.png|thumb]]




[[Meet_and_Code_2020_II:_Python | Meet and Code II: Python]]
[[Meet_and_Code_2020_II:_Python | Meet and Code II: Python]]

Latest revision as of 18:01, 23 September 2020

<languages />


Johdanto

Robotti

Ideat ja periaatteet toimivat lähes kaikille roboteille, mutta tämä on testattu Asimovilla.

Anturit

Käytetään vrisensoria reflected light intensity -moodissa, ja portissa numero 3.

Esimerkki

Teoriaa

Itseasiassa verrannollinenkin viivanseuraajaa seuraa vain viivan toista puolta. Robotin kääntöarvo (lähes kääntösäde) lasketaan anturin suurimmasta, pienimmästä ja tämänhetkisestä arvosta. Verrannollisuuskerroin P kertoo, kuinka nopeasti robotti kääntyy.

Python v2:ssa ohjausfunktion arvot pitävät olla välillä -100...100, joka saadaan aikaiseksi Pythonin Min- ja Max-funktioilla.

Esimerkkikoodi

#!/usr/bin/env python3
# https://sites.google.com/site/ev3devpython/

#Sensor port convention:
#port 3 = color
#port 1 = touch, port 2 = gyro, port 3 = color, port 4 = infrared or ultrasonic.
#84 is Max
#30 is Min

from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor
from ev3dev2.motor import MoveSteering, OUTPUT_B, OUTPUT_C
from time import sleep
import os

os.system('setfont Lat15-TerminusBold32x16') 

steer_pair = MoveSteering(OUTPUT_B, OUTPUT_C)
steer_pair.on(steering=0, speed=10)

cl = ColorSensor() 
clMax = 84
clMin = 30
clAve = (clMax + clMin)/2
P = 2.0

clN = clAve
steering = 0

while True:
    clN = cl.reflected_light_intensity
    #print( clN )
    #print( clAve )
    steering = P*( clN - clAve )
    steering = min(steering, 100)
    steering = max(steering, -100)
    print( steering )
    steer_pair.on(steering=steering, speed=20)

steer_pair.off()
sleep(5)

Harjoituksia

1. Robotin debuggaus helpottuu, kun saat sen puhumaan. Käytä Sound.speak("White").wait() -käskyä jotta saat kertomaan mitä se näkee. Voit käyttää myös sound.beep()-käskyä. Äänikirjasto pitää importata import Sound -käskyllä.

2. Optimoi robotti kulkemaan nopeammin. Huomaa, robotti, viiva ja valoisuus vaikuttavat nopeuteen. Yleensä kannattaa muuttaa vain yhtä arvoa koodista kerralla. Yritä puolittaa alkuperäinen aika.

3. Käytä viivan toista puolta.

4. Yllä esityssä koodissa robotti jatkaa matkaansa ikuisesti. Laita robotti pysähtymään, kun oikea rengas on kiertänyt 3,4 kierrosta. Katso [1]-sivulta apua.

5. Käske robottia pysähtymään, kun valoanturi on hopeateipin päällä.

6. Pelastus-lajissa robotin pitää seurata katkoviivaa. Tee siis viiva, josta puuttuu pätkiä. Ohjelmoi robottisi kulkemaan suoraan, jos viiva katkeaa, ja jatkamaan seuraavalla viivalla viivanseurantaa.

About

Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.


Meet and Code II: Python

Retrieved from "https://wiki.luntti.net/index.php?title=Line_follower_proportional_py_v2/fi&oldid=1357"